Eu já fiz processo parecidos, porém foi antigamente antes por ter viabilidade e na época tinha qual fazer a saída registra da origem e a entrada registra do destino, pelo seu caso registra a saída na JUCESP e a entrada na JUCEMG. Eu não sei se continua assim, contudo acredito https://limawebdirectory.com/listings579690/detalhes-fic%C3%A7%C3%A3o-e-frete-e-mudan%C3%A7a